دانلود پاورپوینت تحلیل و ارزیابی کنترل وضعیت تعادلی حالت ایستاده به کمک کنترل فیدبک

\n

کنترل وضعیت تعادلی حالت ایستاده به کمک کنترل فیدبک

\n

\n

عنوان های پاورپوینت  : 

\n

\n

تحلیل و ارزیابی کنترل وضعیت تعادلی حالت ایستاده به کمک کنترل فیدبک

\n

کنترل وضعیت تعادلی حالت ایستاده به کمک کنترل فیدبک

\n

کنترل تعادل در حالت ایستاده

\n

کنترل فیدبک

\n

کنترل فید فوروارد

\n

چگونگی بررسی تنهای مکانیسم کنترل فیدبک

\n

هدف این بررسی

\n

مدل بدن انسان در این بررسی

\n

نحوه آزمایش

\n

داده های ثبت شده

\n

رویکرد حرکتهای ویژه(eigenmovements)

\n

الگوی کینماتیکی حرکت ویژه A برای ”انسان استاندارد“

\n

الگوی کینماتیکی حرکت ویژه Hبرای ”انسان استاندارد“

\n

الگوی کینماتیکی حرکت ویژه Kبرای ”انسان استاندارد“

\n

نحوه محاسبه گشتاورT هر مفصل

\n

نحوه محاسبه سایر بردارها

\n

سهم حرکت ویژه هر مفصل درجابجایی CGوCP

\n

مدل کنترل فیدبک

\n

نتایج

\n

مقایسه بین نتایج این مدل و مدل فیدبک full-state

\n

بررسی حفظ پایداری posture با روش ارائه شده

\n

فواید مدل ارائه شده

\n

نمونه ای از سؤالات فراوان حل نشده

\n

\n \n\n \n\n

---

\n\nقسمت ها و تکه های اتفاقی از فایل\n\n \n\nنحوه محاسبه گشتاورT هر مفصل\n\nبرای محاسبه گشتاور از طریق داده های کینماتیکی ثبت شده، از رابطه مقابل استفاده می شود.\n\nبا مقایسه گشتاور مچ پا که مستقیماً ثبت شده است و گشتاور محاسبه شده مچ پا مشاهده می شود که خطای تخمین برای افراد مختلف 2 الی 4 درصد می باشد.\n\nنحوه محاسبه سایر بردارها\n\nنحوه محاسبه بردار دامنه های کینماتیک:\n\nنحوه محاسبه بردار دامنه های دینامیکی گشتاورهای داخلی:\n\nدر رابطه مقابل درایه مربوط به گشتاور داخلی مفصل مچ پا از مقدار اندازه گیری شده مستقیم با force platform جا گذاری می شود و گشتاورهای داخلی مفصل ران و مفصل زانو به کمک مقادیر کینماتیکی محاسبه شده اند.\n\nسهم حرکت ویژه هر مفصل درجابجایی CGوCP\n\nسهم حرکت ویژه هر مفصل درجابجایی CG(bi برای هر مفصل بر حسب مشخصات لینکها و ... تعیین می شود)\n\nسهم حرکت ویژه هر مفصل درجابجایی CP\n\nمدل کنترل فیدبک\n\nسیستم کنترل فیدبک زوایای فعلی مفاصل را به گشتاورهای اصلاح کننده مفاصل تبدیل می کند.\n\nمدل مناسبی که در گذشته ارائه شده است مدل خطی ویسکو-الاستیک فنر مانند با جمع آثار دو حلقه فیدبک است.یک حلقه با تأخیر(اکتیو) و یک حلقه بی تأخیر(پسیو)\n\nسختی و ویسکوزیته حلقه پسیو خیلی کوچکتر از مقادیر متناظر حلقه اکتیو است. پس اینجا حلقه پسیو را حذف و یک حلقه اکتیو با تأخیر“مؤثر“ در نظر گرفته می شود.\n\nمدل کنترل فیدبک\n\nویژگی اصلی مدل استفاده شده در بررسی حاضر: هر حرکت ویژه با حلقه فیدبک خودش به طور مستقل کنترل می شود.\n\nدر فضای حرکتهای ویژه: گشتاورهای اصلاح کننده مفاصل با   و زاویه مفاصل با داده می شود.\n\nبا توجه به فرض بالای صفحه، دامنه دینامیکی اصلاح کننده در هر حرکت ویژه به طور کامل تنها با دامنه کینماتیکی همان حرکت تعیین می شود.\n\nمدل کنترل فیدبک\n\nتوصیف حلقه فیدبک برای هر حرکت ویژه:\n\nو یا:\n\nKiS : سختی مربوط به حرکت ویژه i\n\nKiV : ویسکوزیته مربوط به حرکت ویژهi\n\n: تأخیر مربوط به حرکت ویژهi\n\n: تعیین کنندهposture  مناسب بدن برای ایستادن\n\nمدل کنترل فیدبک\n\nبا صرفنظر کردن از تأخیر در رابطه(12) داریم:\n\nرابطه فوق، فرم مرسوم مدل فیدبک full-state می باشند که از روابط(4)و(6)و(7):\n\nSw و Vw به ترتیب ماتریسهای سختی و ویسکوزیته در فضای حرکتهای ویژه اند. ماتریسهایی قطری به ترتیب با درایه های KiSو   KiV (به خاطر کنترل مستقل حرکتهای ویژه)\n\n1/KiS و 1/KiV  به ترتیب مقادیر ویژه ماتریسهای  و  هستند. بردارهای ویژه این دو همان حرکتهای ویژه هستند.\n\nنتایج\n\nنحوه ارزیابی کنترل فیدبک مستقل حرکتهای ویژه: بررسی می کنیم که آیا مدل فیدبک رابطه(13) با دقت تغییرات زمانی جابجایی CP در هر حرکت ویژه را توضیح می دهد یا نه\n\nچگونگی بررسی فوق: محاسبه پارامترهای بهینه(تأخیر زمانی، KiS و (KiV برای مدل رگرسیون(13) برای هر حرکت ویژه به نحوی که میانگین مربع خطا Ei بین XiCP محاسبه شده با داده های آزمایشی و روابط(6)و(8) و XiCP محاسبه شده توسط رابطه(13) می نیمم شود.\n\nمی نیمم کردن  Ei = ماکزیمم کردن ضریب تعیین   که Vi واریانس XiCP می باشد.\n\nنتایج\n\nبرای هر تأخیر زمانی تعیین شده، KiS و  KiV با رگرسیون خطی بدست می آیند.\n\nتأخیر بهینه ای که ماکزیمم ضریب تعیینR2 را می دهد، تأخیر مؤثر حلقه فیدبک برای حرکت ویژه مورد نظر در یک فرد معین و دامنه اغتشاش اعمالی مشخص است.\n\nتأخیر بهینه بدست آمده: خیلی متفاوت برای حرکتهای ویژه مختلف و تقریباً مستقل از دامنه اغتشاشات(لذا تأخیر بهینه مربوط به همه دامنه های اغتشاشات متوسط گیری شد)\n\nنتایج\n\nبا میانگین گرفتن بر روی همه دامنه اغتشاشات و همه افراد، ضرایب تعیینR2 برای پارامترهای رگرسیون بهینه برای حرکتهای ویژه AوHوK به ترتیب برابرند با:\n\nبا توجه به این که ضرایب تعیین فوق تقریباً برابر 1 هستند، مدل رگرسیون قابل قبول بوده است و فرضیه کنترل حرکتهای ویژه با حلقه های فیدبک مستقل، تأیید می شود.\n\nنتایج\n\nدر شکل مقابل نزدیکی مقادیر منحنی برازش شده CP به منحنی CPکه به طور آزمایشی بدست آمده است ، برای همه حرکات ویژه مشاهده می شود.\n\nبه تعادل رسیدن منحنیهایCPوCG نیز پس از اعمال اغتشاش، تنها به کمک فیدبک مستقل حرکات ویژه مشاهده می شود.\n\nنتایج\n\nبا توجه به شکل مقابل بهره های فیدبک به جز ویسکوزیته مربوط به حرکت ویژه A(که کمی با افزایش دامنه کم می شود) از دامنه اغتشاشات مستقلند.\n\nدر نتیجه برای هر فرد و برای هر حرکت ویژه، روی همه دامنه های اغتشاشات بهره ها متوسط گیری می شوند.\n\nنتایج\n\nبررسیها نشان داده اند که پارامترهای مقدار ویژه، تأخیر زمانی، سختی و ویسکوزیته برای هر فرد به طور آماری در حرکتهای ویژه AوK مستقل از هم تغییر می کنند.\n\nولی پارامتر سختی در حرکت ویژه K به طور قابل توجهی به مقدار ویژه و تأخیر زمانی K وابسته است.(با افزایش مقدار ویژه یا کاهش تأخیر زمانی افزایش می یابد.\n\nبررسی حفظ پایداری posture با روش ارائه شده\n\nپایداری تعادل برای هر حرکت ویژه به طور مستقل آنالیز می شود.\n\nبرای هر حرکت ویژه پارامترهایی که  تخمین زده شده اند در رابطه روبرو جا گذاری می شوند تا معادله حلقه بسته آن بدست آید:\n\nمقادیر ویژه  ریشه های معادله روبرو هستند:\n\nمعادله مورد نظر بینهایت ریشه دارد و برای پایداری باید همه ریشه ها جزء حقیقی نا مثبت داشته باشند.\n\nبررسی حفظ پایداری posture با روش ارائه شده\n\nمشاهده می شود که اندازه ناحیه پایداری با کاهش تأخیر حلقه فیدبک افزایش و با افزایش اینرسی حرکت ویژه افزایش می یابد.\n\nمقدار ویژه H از مقدار ویژهA خیلی کوچکتر است.(اینرسی H<اینرسی A)\n\nمقادیر آزمایشی بدست آمده در ناحیه پایداری قرار دارند.\n\nبررسی حفظ پایداری posture با روش ارائه شده\n\nبا توجه به وابستگی کامل محدوده پایداری به تأخیر و مقدار ویژه هر حرکت ویژه، وابستگی ضرایب بهره به این پارامترها مورد انتظار است.\n\nاما برای حرکت ویژه A وابستگی سختی و ویسکوزیته به تأخیر و مقدار ویژه مشاهده نشد.\n\nبرای حرکت ویژه H، سختی و ویسکوزیته به نحوی تغییر می کنند تا با تغییر تأخیر و مقدار ویژه، همچنان در ناحیه پایداری بمانیم.\n\nفواید مدل ارائه شده\n\nعلی رغم وجود تأخیر در کنترل فیدبک، پایداری تعادل برای مدل مکانیکی سه مفصله ارائه شده حفظ می شود.\n\nدقت این روش در توجیه حفظ تعادل بدن نسبت به روشهای فیدبکfull-state  و فیدبک joint-level (که در آن ضرایب سختی متقابل و ویسکوزیته متقابل صفر در نظر گرفته می شوند) بیشتر است.\n\nپارامترهای این مدل از مدل فیدبک full-state کمتر است.(6 پارامتر در مقابل 18 پارامتر)\n\nفواید مدل ارائه شده\n\nبا توجه به این که کنترل مستقل حرکات ویژه فرایند کنترل مدل مکانیکی سه مفصله ما را بسیار ساده تر کرد، معقول است که این پیشنهاد را ارائه کنیم که CNS هم از همین مکانیسم کنترلی بهره می برد.\n\nRepresentation داخلی مشخصات مکانیکی هر حرکت ویژه و پارامترهای حلقه فیدبک مربوط به آن احتمالاً در مخچه ذخیره می شود.\n\nچون امکان کنترل هر حرکت ویژه به طور مستقل برای CNS فراهم می شود، CNS توانایی کنترل مستقل هر حرکت ویژه از طریق فیدفوروارد را نیز خواهد داشت.(شواهدی در کنترل مستقل حرکات ویژه برای خم کردن اختیاری تنه مشاهده شده است)\n\n \n\n \n\n30 تا 70 درصد پروژه | پاورپوینت | سمینار | طرح های کارآفرینی و  توجیهی |  پایان-نامه |  پی دی اف  مقاله ( کتاب ) | نقشه | پلان طراحی |  های آماده به صورت رایگان میباشد ( word | pdf | docx | doc )